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ROS环境下机械臂物体抓取技术研究
文献摘要：
针对机械臂在非结构环境中物体识别与抓取的不确定性问题,对机械臂运动规划方法和物体识别抓取在ROS环境下开展仿真研究.在工作空间中,运用RRT-Connect算法对机械臂夹爪进行路径规划.基于Rviz、Gazebo联合仿真,采用Kinect V2视觉传感器对场景内的信息进行实时检测,传感器的点云数据传输在Rviz中可视化.通过设计一套识别抓取仿真系统,在Gazebo中对机械臂非结构环境进行仿真,完成目标的抓取,可以成功验证此方法的有效性.
文献关键词：
机械臂;识别抓取;ROS;RRT-Connect;路径规划
中图分类号：
作者姓名：
王晶航;韩江桂;张文群;孙颙琰
作者机构：
海军工程大学动力工程学院 武汉 430033
文献出处：
引用格式：
[1]王晶航;韩江桂;张文群;孙颙琰-.ROS环境下机械臂物体抓取技术研究)[J].舰船电子工程,2022(04):49-53
A类：
B类：
ROS,下机,物体抓取,非结构环境,中物,物体识别,机械臂运动规划,规划方法,识别抓取,仿真研究,工作空间,RRT,Connect,夹爪,路径规划,Rviz,Gazebo,联合仿真,Kinect,V2,视觉传感器,实时检测,点云数据,数据传输,仿真系统
AB值：
0.423852
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