典型文献
基于USVSim的无人艇综合仿真平台设计与验证
文献摘要：
针对无人艇开发周期长、控制及感知模块难以综合测试等问题,提出了一种基于USVSim和MATLAB的无人艇综合仿真系统,实现无人艇航行控制系统快速开发和模拟测试的任务需求.该仿真系统由基于Matlab/Simulink的指令下发界面、基于Robot Operating System架构的无人艇控制系统和基于USVSim的虚拟仿真场景3部分组成.该系统为水面无人艇开发与测试提供了三维可视化仿真测试工具.该平台引入虚拟物理仿真引擎,使仿真结果更加直观.同时相机、激光雷达等常用的环境感知传感器可以作为插件应用在仿真器中,使仿真阶段贴合实际.平台具有开源的雷达、相机、GPS、姿态传感器、里程计等常用传感器,具有良好的可扩展性;也能根据平台硬件性能模拟不同海况或者多艇协同.以无人艇视线法制导算法为例,控制对象为自行研发1.75 m无人艇仿真模型,进行综合仿真性能测试.结果表明,该仿真系统达到预期效果,为后续无人艇感知-规划-控制的深入研究提供了验证平台.
文献关键词：
无人艇仿真平台;USVSim;视线法制导;机器人操作系统
中图分类号：
作者姓名：
范易杰;杨少龙;黄金;向先波
作者机构：
华中科技大学 船舶与海洋工程学院,武汉 430074
文献出处：
引用格式：
[1]范易杰;杨少龙;黄金;向先波-.基于USVSim的无人艇综合仿真平台设计与验证)[J].兵器装备工程学报,2022(09):21-27
A类：
USVSim,无人艇仿真平台
B类：
综合仿真,平台设计,设计与验证,开发周期,感知模块,综合测试,仿真系统,航行控制,快速开发,模拟测试,任务需求,统由,Matlab,Simulink,Robot,Operating,System,虚拟仿真,仿真场景,水面无人艇,开发与测试,三维可视化,可视化仿真,仿真测试,测试工具,虚拟物,物理仿真,仿真引擎,激光雷达,环境感知传感器,插件,仿真器,贴合,开源,GPS,姿态传感器,里程计,可扩展性,性能模拟,海况,视线法制导,制导算法,真性,预期效果,验证平台,机器人操作系统
AB值：
0.399142
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