典型文献
移动机器人平台低成本自主导航系统设计与实现
文献摘要：
定位、建图与轨迹规划是实现移动机器人在未知环境自主运动的核心技术,也是目前的研究热点.首先,针对未知环境建图和定位问题,设计一种基于视觉的低成本导航方案.该方案利用深度相机获取未知环境信息,构建环境地图,并基于ORB-SLAM2算法完成自身定位.其次,为保障移动机器人运行平稳性,设计了一种A*优化方案.该方案结合轮式机器人运动特点,对传统A*算法的节点扩展过程进行优化,并通过改进搜索算法的碰撞检测部分实现地面移动平台的三维避障功能,同时基于B样条曲线完成轨迹平滑.最后,在移动机器人实验平台上完成自主导航系统部署并进行实验验证.实验结果表明,系统单次规划所需时间在10 ms以内,建图平均误差为0.14 m.此外,所提自主导航系统所需硬件设备简单,便于快速部署,具有广阔的应用前景.
文献关键词：
移动机器人;路径规划;轨迹优化;改进A*算法;SLAM;ROS;B样条曲线
中图分类号：
作者姓名：
赵世鑫;王春彦;王佳楠;李春雨
作者机构：
北京理工大学宇航学院,北京 100081
文献出处：
引用格式：
[1]赵世鑫;王春彦;王佳楠;李春雨-.移动机器人平台低成本自主导航系统设计与实现)[J].无人系统技术,2022(04):50-62
A类：
B类：
移动机器人,机器人平台,自主导航,导航系统,系统设计与实现,建图,轨迹规划,未知环境,自主运动,定位问题,深度相机,环境信息,建环,环境地图,ORB,SLAM2,运行平稳性,轮式机器人,机器人运动,搜索算法,碰撞检测,移动平台,三维避障,避障功能,样条曲线,实验平台,系统部署,ms,平均误差,硬件设备,快速部署,路径规划,轨迹优化,ROS
AB值：
0.3978
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