典型文献
基于APF-RRT算法的无人机航迹规划
文献摘要：
提出了一种基于改进快速随机搜索树算法、人工势场法和遗传算法相融合(APF-RRT)的无人机航迹规划方法,以解决搜索范围随机性强和收敛速度较慢的问题.首先,引入目标偏置来引导随机采样点的生成,因目标点有一定的概率成为采样点,从而减少采样数量.同时,加入改进人工势场法来改进新节点的生成方向,将目标点与障碍物的合力方向作为搜索树的生长方向,提高了路径搜索的效率.然后,将改进后的RRT算法生成的一组航迹点作为遗传算法的初始种群,并建立了适应度函数模型,利用遗传算法对路径进行了优化,获得较优路径,解决了路径随机性问题.最后,仿真结果表明改进后算法生成的路径长度更短,运行时间更短.
文献关键词：
无人机;航迹规划;快速随机搜索树;目标偏置;人工势场法;遗传算法
中图分类号：
作者姓名：
陈侠;刘奎武;毛海亮
作者机构：
沈阳航空航天大学,沈阳 110000
文献出处：
引用格式：
[1]陈侠;刘奎武;毛海亮-.基于APF-RRT算法的无人机航迹规划)[J].电光与控制,2022(05):17-22
A类：
B类：
APF,RRT,无人机航迹规划,快速随机搜索树,规划方法,搜索范围,随机性,收敛速度,较慢,目标偏置,随机采样,采样点,标点,少采,采样数,改进人工势场法,障碍物,生长方向,路径搜索,初始种群,适应度函数,函数模型,较优路径,路径长,运行时间
AB值：
0.292866
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