典型文献
基于海事规则的中型无人艇避碰路径规划算法研究及应用
文献摘要：
[目的]为解决无人艇(USV)在开阔水域的多目标避碰问题,以中型无人艇为对象,开展基于国际海上避碰规则(COLREGS)的局部路径规划算法研究及应用探索.[方法]在快速扩展随机树(RRT)算法的基础上,提出虚拟障碍线方法加载COLREGS海事规则约束,以满足开阔水域避碰路径规划的应用需求.针对RRT算法不考虑速度维度的问题,引入速度障碍算法(VO),提出VO-RRT融合算法并给出最危险障碍物策略,以此解决多目标条件下的实时避碰问题.[结果]仿真及实船试验的结果表明,所提算法实时性较好,路径重规划耗时均在50 ms以内,且规划出的避碰路径符合COLREGS海事规则中的第6,8及13～18条相关避让要求,可有效应对开阔水域下的多目标避碰问题.[结论]所提方法的规则遵守性、实时性及安全性较好,具有较高的实用价值.
文献关键词：
路径规划;中型无人艇;VO-RRT算法;国际海上避碰规则
中图分类号：
作者姓名：
王鸿东;易宏;向金林;付悦文
作者机构：
上海交通大学海洋智能装备与系统教育部重点实验室,上海 200240;江苏自动化研究所,江苏连云港 222061
文献出处：
引用格式：
[1]王鸿东;易宏;向金林;付悦文-.基于海事规则的中型无人艇避碰路径规划算法研究及应用)[J].中国舰船研究,2022(05):184-195,203
A类：
中型无人艇
B类：
海事,路径规划算法,算法研究,研究及应用,决无,USV,开阔,水域,国际海上避碰规则,COLREGS,局部路径规划,应用探索,快速扩展随机树,RRT,规则约束,应用需求,速度障碍,VO,融合算法,障碍物,实船试验,ms,划出,避让
AB值：
0.278554
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