典型文献
基于MOBDB-RRT算法的移动机器人路径规划
文献摘要：
针对RRT算法在复杂的障碍物环境中路径规划时,存在盲目搜索、冗余节点、路径不光滑以及易靠近障碍物等问题,提出了一种基于膨胀化障碍物环境的双向动态目标偏置RRT算法(MOBDB-RRT).首先,将障碍物进行膨胀化处理,确保为机器人留出安全的运行距离;然后,在RRT算法的基础上引入双向动态目标偏置策略,缩短了搜索路径的时间,提高了算法的规划效率;最后,采用修剪算法和三次贝塞尔曲线对已规划好的路径进行优化,从而生成一条更短、更光滑的路径.仿真实验证明:改进后的RRT算法在路径规划效率和路径质量上具有优越性.
文献关键词：
RRT算法;路径规划;膨胀化障碍物;双向动态目标偏置;修剪算法;三次贝塞尔曲线
中图分类号：
作者姓名：
张瑞;周丽;刘震锴
作者机构：
南京信息工程大学,南京 210000;江苏省大气环境与装备技术协同创新中心,南京 210000
文献出处：
引用格式：
[1]张瑞;周丽;刘震锴-.基于MOBDB-RRT算法的移动机器人路径规划)[J].电光与控制,2022(07):12-16,36
A类：
MOBDB,膨胀化障碍物,双向动态目标偏置,修剪算法
B类：
RRT,移动机器人路径规划,中路,冗余节点,不光滑,留出,行距离,目标偏置策略,搜索路径,规划效率,三次贝塞尔曲线
AB值：
0.161499
相似文献
机标中图分类号，由域田数据科技根据网络公开资料自动分析生成，仅供学习研究参考。
