典型文献
基于改进Bi-RRT*算法的移动机器人路径规划
文献摘要：
针对道路狭窄、障碍物较多等复杂环境下快速探索随机树*(RRT*)算法出现的随机性大、效率低、收敛速度慢和路径曲折等问题,结合一种改进碰撞检测机制的RRT*算法,提出了一种改进Bi-RRT*算法.该算法首先在动态目标区域进行节点采样,缩短算法执行时间;再通过目标偏向策略扩展树节点,降低树生长的随机性;然后采用双向树生长策略,提高算法收敛速度;最后删除路径冗余节点,增加路径平滑度和降低算法对内存的需求.在仿真环境下进行实验,结果表明,改进Bi-RRT*算法降低了算法执行的随机性,减少了算法迭代次数,可以更快收敛到平滑的路径.
文献关键词：
移动机器人;路径规划;避障;快速探索随机树;Bi-RRT*
中图分类号：
作者姓名：
叶鸿达;黄山;涂海燕
作者机构：
四川大学电气工程学院,成都 610000
文献出处：
引用格式：
[1]叶鸿达;黄山;涂海燕-.基于改进Bi-RRT*算法的移动机器人路径规划)[J].电光与控制,2022(02):76-81
A类：
双向树
B类：
Bi,RRT,移动机器人路径规划,障碍物,复杂环境,快速探索随机树,随机性,收敛速度,速度慢,碰撞检测,检测机,动态目标,目标区域,节点采样,算法执行,执行时间,过目,目标偏向策略,树节,生长策略,删除,冗余节点,路径平滑,仿真环境,迭代次数,快收敛,避障
AB值：
0.409222
相似文献
机标中图分类号，由域田数据科技根据网络公开资料自动分析生成，仅供学习研究参考。
