典型文献
基于RRT算法的无人机路径规划应用研究
文献摘要：
经典的路径规划算法大都需要在全局已知空间中对环境进行建模,包括人工势场法、遗传算法、启发式算法、仿生学算法等.由于需要预先构建环境,因此这些方法并不适合解决在高维度空间中的路径规划问题.基于快速扩展随机树(RRT)的路径规划方式其优势在于可以避免对全局环境的构建,通过对状态空间进行随机采样,检测碰撞点,能够有效地解决在平面及三维状态空间下的复杂路径规划问题.通过与人工势场法和A*算法进行比对,确定了 RRT算法在复杂环境中解决无人机路径规划问题的优势,在对相关参数进行优化后该方法是概率完备且存在最优解的,同时在固定翼智能集群飞行编队控制及协同项目中应用.
文献关键词：
无人机;路径规划;RRT算法
中图分类号：
作者姓名：
任鹏博;董泽华
作者机构：
中国电子科技集团公司第二十研究所,西安710068
文献出处：
引用格式：
[1]任鹏博;董泽华-.基于RRT算法的无人机路径规划应用研究)[J].现代导航,2022(01):62-66
A类：
B类：
RRT,无人机路径规划,规划应用,路径规划算法,人工势场法,启发式算法,仿生学,建环,高维度,度空间,规划问题,快速扩展随机树,状态空间,随机采样,碰撞点,复杂环境,决无,最优解,固定翼,智能集群,编队控制,同项
AB值：
0.374974
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