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改进Informed-RRT*的动态环境路径规划算法
文献摘要：
针对Informed-RRT*算法在路径规划中与动态障碍物的碰撞问题,提出基于Informed-RRT*和人工势场法的改进路径规划算法.该算法引入椭圆区域采样策略和自适应步长策略提高了寻找可行全局路径的稳定性和效率,在静态障碍物边界区域获得最优成本可行路径方案.当机器人按照全局路径运动遇到动态障碍物时,引入裁剪路径分支策略和人工势场法对局部路径进行重规划,实现动态避障功能.将改进算法应用于仿真环境,结果表明改进算法实现了全局最优探索和局部避障功能,验证了算法的有效性.
文献关键词：
路径规划;动态环境;Informed-RRT*;人工势场法;自适应步长策略;动态避障
中图分类号：
作者姓名：
王杨斌;章伟;王为科;胡陟
作者机构：
上海工程技术大学机械与汽车工程学院,上海 201000
文献出处：
引用格式：
[1]王杨斌;章伟;王为科;胡陟-.改进Informed-RRT*的动态环境路径规划算法)[J].电光与控制,2022(05):28-32
A类：
B类：
Informed,RRT,动态环境,路径规划算法,动态障碍物,碰撞问题,人工势场法,改进路径,采样策略,自适应步长策略,全局路径,静态障碍物,可行路径,路径方案,裁剪,对局,局部路径,动态避障,避障功能,改进算法,算法应用,仿真环境,算法实现,全局最优,局部避障
AB值：
0.3402
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