典型文献
一种三自由度弱耦合并联机构运动学分析
文献摘要：
提出一种PRR+2-PRRU型两平移一转动并联机构,并研究其运动学特性.根据方位特征集理论分析并联机构的POC集、自由度和耦合度等机构拓扑特性;该机构耦合度为1,其构型为弱耦合设计.运用解析法进行位置分析,并通过MATLAB验证位置求解的正确性.在位置分析的基础上,分析了机构工作空间,并求解机构运动Jacobian矩阵.基于Ja-cobian矩阵评价机构输入-输出控制方式的解耦特性;该机构平动输入Y与平动输出x间存在耦合,3种输入-输出控制方式解耦.通过运动Jacobian矩阵计算机构速度与加速度,并使用ADAMS分析机构动平台的输出运动规律.
文献关键词：
并联机构;三自由度;弱耦合;解耦;运动学
中图分类号：
作者姓名：
谢俊;左飞飞;杨启志;李玉萍
作者机构：
江苏大学机械工程学院,江苏镇江212013;江苏大学农业装备工程学院,江苏镇江212013
文献出处：
引用格式：
[1]谢俊;左飞飞;杨启志;李玉萍-.一种三自由度弱耦合并联机构运动学分析)[J].机床与液压,2022(01):36-43
A类：
PRR+2,PRRU,两平移一转动,cobian
B类：
三自由度,弱耦合,并联机构,运动学分析,运动学特性,方位特征集,集理论,POC,耦合度,拓扑特性,该机,耦合设计,解析法,位置分析,在位,机构工作空间,Jacobian,矩阵评价,控制方式,解耦,平动,矩阵计算,速度与加速度,ADAMS,动平台,出运,运动规律
AB值：
0.374065
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