典型文献
3自由度刚柔耦合并联踝关节康复机构设计及运动学分析
文献摘要：
在研究踝关节康复运动机理的基础上,提出了一种3自由度刚柔耦合并联踝关节康复机构,以解决现有康复机构存在的柔顺性差、惯性冲击大等问题.求解了该并联康复机构的运动学正反解,验证了计算结果的正确性;进一步求解了机构的雅可比矩阵,分析了机构的绳索速度变化与动平台速度变化的关系,并对机构的位置变化及速度变化进行了仿真分析.结果表明,设计的机构运动平稳,可以满足踝关节康复训练的要求,也为后续控制系统的研发提供了理论基础.
文献关键词：
踝关节康复;并联机构;运动学;绳传动
中图分类号：
作者姓名：
马志广;王康康;张磊乐;宋艳;贾少薇
作者机构：
河南开放大学 机电工程与智能制造学院,河南 郑州 450008;郑州机械研究所有限公司 智能装备事业部,河南 郑州 450001;北京航空航天大学 生物医学与工程学院,北京 100191
文献出处：
引用格式：
[1]马志广;王康康;张磊乐;宋艳;贾少薇-.3自由度刚柔耦合并联踝关节康复机构设计及运动学分析)[J].机械传动,2022(09):92-96
A类：
B类：
刚柔耦合,踝关节康复,康复机构,机构设计,运动学分析,康复运动,柔顺性,正反解,雅可比矩阵,绳索,速度变化,动平台,足踝,康复训练,并联机构,绳传动
AB值：
0.256659
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