典型文献
1T1R并联机构拓扑设计及其运动学、动力学分析
文献摘要：
为了研发和推广应用一平移一转动(1T1R)并联机构(PM),提出了一种新型1T1R并联机构,并对该并联机构进行了运动学和动力学性能分析.首先,根据基于方位特征(POC)方程的并联机构拓扑设计理论与方法,设计出了一种具有符号式位置正解,且运动解耦的两自由度一平移一转动并联机构,并对该机构进行了拓扑分析,计算出了其方位特征(POC)、自由度、耦合度等拓扑特征;然后,根据基于拓扑特征的运动学建模方法,求解了机构的符号式位置正反解;基于雅可比矩阵分析了机构的奇异性,基于位置正解公式计算分析了机构的工作空间;最后,采用基于虚功原理的序单开链法,对该机构进行了动力学建模,求解了该机构的驱动力矩和两个SKC连接处运动副的支反力.研究结果表明:相比基于反解计算工作空间,基于位置正解计算工作空间的效率可提高30.7％;对该机构进行运动学和动力学研究,可以为其结构设计及样机研制奠定基础.
文献关键词：
1T1R并联机构;方位特征;自由度;机构工作空间;机构奇异性;序单开链法;运动学分析
中图分类号：
作者姓名：
华耀;沈惠平;李菊;李涛;陈炳伟;邓嘉鸣
作者机构：
常州大学现代机构学研究中心,江苏常州213164
文献出处：
引用格式：
[1]华耀;沈惠平;李菊;李涛;陈炳伟;邓嘉鸣-.1T1R并联机构拓扑设计及其运动学、动力学分析)[J].机电工程,2022(10):1424-1432
A类：
B类：
1T1R,并联机构,拓扑设计,动力学分析,平移,转动,PM,运动学和动力学,动力学性能,力学性能分析,方位特征,POC,设计理论与方法,位置正解,运动解耦,两自由度,该机,拓扑分析,耦合度,拓扑特征,运动学建模,正反解,雅可比矩阵,矩阵分析,公式计算,虚功原理,序单开链法,动力学建模,驱动力矩,SKC,连接处,运动副,支反力,比基,行运,动力学研究,样机研制,机构工作空间,机构奇异性,运动学分析
AB值：
0.365901
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