典型文献
2PRPaU-2PSS并联机构运动学分析
文献摘要：
面向抓取和分拣等场合,提出一种新型三移动一转动2PRPaU-2PSS并联机构,对其进行了运动学分析.应用方位特征集理论分析了机构约束特性、自由度和结构耦合度;根据杆长约束条件,建立机构位置分析非线性方程组,将位置正解问题转化为求一元方程,并应用改进灰狼优化算法求解该问题;推导出机构速度和加速度正逆解解析表达式;给出机构运动学分析数值算例,根据理论模型,运用Matlab软件绘制位移、速度和加速度曲线,同时应用Adams软件进行了仿真验证.结果显示,理论分析与数字仿真结果一致,表明给出的运动学分析模型和计算方法正确可靠.
文献关键词：
并联机构;方位特征集;位置正解分析;运动学分析;灰狼优化算法
中图分类号：
作者姓名：
郑鑫;杜力;车林仙;李杰;黄鑫;陆佳红;易虹宇
作者机构：
重庆工商大学 机械工程学院,重庆 400067;重庆工商大学 制造装备机构设计与控制重庆市重点实验室,重庆 400067;重庆工程职业技术学院 智能制造学院,重庆 402260
文献出处：
引用格式：
[1]郑鑫;杜力;车林仙;李杰;黄鑫;陆佳红;易虹宇-.2PRPaU-2PSS并联机构运动学分析)[J].机械传动,2022(11):47-54
A类：
2PRPaU,2PSS,一元方程,位置正解分析
B类：
并联机构,运动学分析,抓取,分拣,转动,方位特征集,集理论,机构约束,结构耦合,耦合度,位置分析,非线性方程组,问题转化,应用改进,改进灰狼优化算法,正逆解,解解,解析表达式,数值算例,据理,Matlab,速度曲线,Adams,仿真验证,数字仿真
AB值：
0.282264
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