典型文献
应用于苹果加工生产线的2-CRR/UPU并联机构的运动学分析
文献摘要：
提出了一种用于苹果加工过程中的分拣和装箱的2-CRR/UPU并联机构.建立2-CRR/UPU并联机构的运动螺旋矩阵,通过螺旋理论对其进行了自由度分析,采用修正的Kutzbach-Grübler公式进行验证;通过机构中的几何关系,求解该机构的位置逆解,推导出该机构的Jacobian矩阵并对其进行了速度分析;通过三维动态搜索法求解该机构的工作空间;根据Jacobian矩阵对机构奇异性进行分析,获得灵巧度指标在工作空间中的分布规律.该2-CRR/UPU并联机构能够进行三平移运动,且运动稳定,能够满足苹果分拣装箱时的动作要求.
文献关键词：
2-CRR/UPU并联机构;位置逆解;工作空间;奇异性;灵巧度
中图分类号：
作者姓名：
李泽辉;宋胜涛;高海豹;宁峰平
作者机构：
中北大学 机械工程学院,山西 太原 030051
文献出处：
引用格式：
[1]李泽辉;宋胜涛;高海豹;宁峰平-.应用于苹果加工生产线的2-CRR/UPU并联机构的运动学分析)[J].机械传动,2022(01):104-109,176
A类：
螺旋矩阵,灵巧度指标
B类：
苹果,加工生产线,CRR,UPU,并联机构,运动学分析,加工过程,分拣,装箱,运动螺旋,螺旋理论,自由度分析,Kutzbach,Gr,bler,几何关系,该机,位置逆解,Jacobian,速度分析,三维动态,动态搜索,搜索法,工作空间,机构奇异性,三平移,动稳定
AB值：
0.362453
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