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UPS/UPR/SP并联机构的逆运动学与可达工作空间分析
文献摘要：
针对于当前货物分拣费时、费力、准确度低等问题,提出了一种UPS/UPR/SP并联机构,考虑将其应用于包装分拣领域以解放双手.首先,采用螺旋理论分析了UPS/UPR/SP并联机构的自由度,并基于改进的Kutzbach-Grübler公式对该机构的自由度进行了分析和验证;然后,采用粒子群优化算法(Particle swarm optimization,PSO)以及封闭矢量法对该机构的位置正逆解进行求解,并运用极限搜索法在Matlab软件中求解出该机构的可达工作空间;最后,将该机构具体应用于位置累计精度要求高的快递分拣工作中.结果表明,UPS/UPR/SP并联机构具有二转动一移动3个自由度,动平台末端运动精确,工作空间连续且无间断;研究的机构运动灵活,完全满足快递物流的货物分拣工作.
文献关键词：
UPS/UPR/SP;并联机构;位置逆解;位置正解;工作空间;分拣
中图分类号：
作者姓名：
李龙飞;赵耀虹;孙斌;李瑞琴;庞国旺
作者机构：
中北大学 机械工程学院,山西 太原 030051
文献出处：
引用格式：
[1]李龙飞;赵耀虹;孙斌;李瑞琴;庞国旺-.UPS/UPR/SP并联机构的逆运动学与可达工作空间分析)[J].机械传动,2022(04):89-94
A类：
B类：
UPS,UPR,SP,并联机构,逆运动学,工作空间分析,货物,费时,费力,双手,螺旋理论,Kutzbach,Gr,bler,该机,粒子群优化算法,Particle,swarm,optimization,PSO,封闭矢量法,正逆解,搜索法,Matlab,解出,精度要求,快递分拣,转动,动平台,无间断,快递物流,位置逆解,位置正解
AB值：
0.381233
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