典型文献
一种具有部分运动解耦和符号式位置正解的空间2T1R并联机构拓扑设计与动力学建模
文献摘要：
根据基于方位特征(POC)方程的并联机构拓扑设计理论及方法,设计了一种含一条冗余驱动支链(RRR)、零耦合度且部分运动解耦的全转动副组成的空间两平移一转动(2T1R)并联机构,并对该机构进行了拓扑结构分析;依据基于拓扑特征的运动学建模原理,给出了该机构的符号式位置正解;同时推导出了位置逆解,得到了动平台的雅可比矩阵,由此推导出了机构内各构件的速度、加速度;最后,将笔者团队提出的基于虚功原理的序单开链法用于该空间机构的逆向动力学建模与分析,求解了机构的驱动力矩和若干重要运动副的支反力,并通过ADAMS软件予以动力学仿真验证.研究结果为该机构用作管材弯曲加工所需的并联弯管机设计提供了技术依据.
文献关键词：
拓扑设计;耦合度;符号解;虚功原理;序单开链法
中图分类号：
作者姓名：
黄凯伟;沈惠平;李菊;朱忠颀;杨廷力
作者机构：
常州大学现代机构学研究中心,常州,213016
文献出处：
引用格式：
[1]黄凯伟;沈惠平;李菊;朱忠颀;杨廷力-.一种具有部分运动解耦和符号式位置正解的空间2T1R并联机构拓扑设计与动力学建模)[J].中国机械工程,2022(02):160-169
A类：
两平移一转动
B类：
分运,运动解耦,位置正解,2T1R,并联机构,拓扑设计,动力学建模,方位特征,POC,设计理论,冗余驱动支链,RRR,耦合度,该机,拓扑结构,拓扑特征,运动学建模,建模原理,位置逆解,动平台,雅可比矩阵,虚功原理,序单开链法,空间机构,逆向动力学,建模与分析,驱动力矩,干重,运动副,支反力,ADAMS,动力学仿真,仿真验证,管材弯曲,弯管机,符号解
AB值：
0.423196
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