典型文献
并联式踝关节康复机器人的运动学分析及其优化
文献摘要：
针对踝关节损伤患者的康复训练需求,提出了一种基于2-RURU/RR并联机构的新型人体踝关节康复训练机器人.首先,利用螺旋理论分析了机构运动输出特性和自由度计算,推导出了机构的姿态角位移和角速度方程,并基于数值搜索法求解出了机构的工作空间;然后,利用运动/力传递性能指标对机构进行了运动性能分析,绘制出了机构的性能分布图谱,借助全域传递性能指标对机构进行了优化设计;最后,基于ADAMS进行了运动学仿真,搭建了踝关节康复机器人物理样机,并进行了康复运动试验.实验结果表明:该踝关节康复机器人的转动中心可调,并且具有无耦合的运动学特性;经过优化后机构的优质传递工作空间占比提高了10.8％.运动学仿真和物理样机研究结果表明:康复机器人的运动范围完全能够满足人体踝关节的康复训练要求,该研究可以为此并联式踝关节康复机器人的研发提供理论参考.
文献关键词：
医药卫生器械;医疗康复机器人;机构学;并联机构;机构工作空间;运动性能指标;运动学仿真
中图分类号：
作者姓名：
芦风林;张彦斌;王科明;魏雪敏;常振振
作者机构：
河南科技大学机电工程学院,河南洛阳471003
文献出处：
引用格式：
[1]芦风林;张彦斌;王科明;魏雪敏;常振振-.并联式踝关节康复机器人的运动学分析及其优化)[J].机电工程,2022(09):1303-1311
A类：
RURU,医药卫生器械
B类：
并联式,踝关节康复机器人,运动学分析,踝关节损伤,伤患,RR,并联机构,康复训练机器人,螺旋理论,输出特性,自由度计算,姿态角,角位移,角速度,搜索法,解出,传递性能,分布图,ADAMS,运动学仿真,样机,康复运动,运动试验,转动,无耦合,运动学特性,运动范围,全能,训练要求,医疗康复机器人,机构学,机构工作空间,运动性能指标
AB值：
0.273303
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