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双支链六自由度并联机构尺度设计与性能分析
文献摘要：
提出了一种新型六自由度并联机构,该机构由两条运动支链组成,每条支链各包含一个主动球副.与常规六自由度并联机构相比,支链数目的减少可有效增大机构工作空间.基于封闭矢量法求得所提机构的运动学位置逆解,在此基础上分析了机构输入与输出的速度映射关系,建立了机构雅可比矩阵.以工作空间和全域灵巧度为性能评价指标,借助性能图谱法完成了机构尺度设计,基于该尺度参数,对特定工作姿态下的工作空间、灵巧度、承载性能及刚度性能进行了全面研究.最后,搭建了 3D打印样机,并对其典型应用场景进行了分析.
文献关键词：
并联机构;位置逆解;尺度设计;工作空间;性能分析
中图分类号：
作者姓名：
谢志江;程清;丁军;何苗;范乃吉;吴小勇
作者机构：
重庆大学机械传动国家重点实验室,重庆,400044;重庆理工大学机械工程学院,重庆,400054;中国工程物理研究院激光聚变研究中心,绵阳,621900
文献出处：
引用格式：
[1]谢志江;程清;丁军;何苗;范乃吉;吴小勇-.双支链六自由度并联机构尺度设计与性能分析)[J].中国机械工程,2022(14):1680-1690
A类：
B类：
双支,支链,六自由度并联机构,尺度设计,设计与性能,该机,条支,机构工作空间,封闭矢量法,运动学,位置逆解,输入与输出,映射关系,雅可比矩阵,灵巧度,性能评价指标,性能图谱,图谱法,尺度参数,承载性能,刚度性能,全面研究,样机,典型应用场景
AB值：
0.341719
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