典型文献
3-PRS并联机构冗余设计与工作空间分析
文献摘要：
并联机构的冗余特性具有增大有效工作空间、实现容错运动等优点,可提高并联机构的性能.基于3-PRS并联机构结构特点,从运动子支链的构型出发,设计出具有冗余的运动子支链,提出了3-PR(P)S冗余并联机构;运用螺旋理论分析3-PR(P)S冗余并联机构的自由度,建立运动学模型,推导了运动学方程;针对经典蒙特卡洛法求解并联机构工作空间存在边界粗糙、精确度不够问题,提出了一种基于边界极值点增密的蒙特卡洛法,并对3-PR(P)S冗余并联机构进行工作空间分析,给出了具体的求解步骤;最后,通过Matlab进行编程与仿真,绘制出不同参数下3-PRS并联机构与其冗余并联机构的工作空间图谱.结果表明,在相同参数下,3-PR(P)S冗余并联机构的工作空间较3-PRS并联机构有较大的改善.研究为轨迹规划、容错控制提供了理论基础.
文献关键词：
3-PRS并联机构;冗余结构设计;螺旋理论;工作空间
中图分类号：
作者姓名：
黄俊杰;王鹏霏;张博文;赵俊伟
作者机构：
河南理工大学 机械与动力工程学院,河南 焦作 454003
文献出处：
引用格式：
[1]黄俊杰;王鹏霏;张博文;赵俊伟-.3-PRS并联机构冗余设计与工作空间分析)[J].机械传动,2022(05):25-34,41
A类：
冗余并联机构,冗余结构设计
B类：
PRS,冗余设计,工作空间分析,有效工作空间,支链,螺旋理论,运动学模型,运动学方程,蒙特卡洛法,机构工作空间,极值点,增密,Matlab,同参数,空间图谱,轨迹规划,容错控制
AB值：
0.180678
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