典型文献
2-CPR/UPU三平移并联机构运动学分析与优化设计
文献摘要：
针对空间三平移并联机构输入/输出强耦合所引起的实时控制的问题,根据方位特征(Posi?tion and orientation characteristic,POC)方程的并联机构拓扑设计理论和方法,提出一种零耦合度的三平移并联机构,机构由2条CPR和1条UPU支链构成,有解析式位置正解、耦合度低、较好的运动灵巧性能、工作空间大等特点.分别对方位特征集、自由度、耦合度等主要拓扑特性进行计算,建立运动约束方程并得到机构输入、输出位置解析式.研究奇位异形发生的条件,并分析以雅可比矩阵条件数倒数的灵巧度和动平台执行末端的操作空间等运动性能指标,最后,以机构的全局灵巧度作为优化目标,选择蝗虫优化算法(Grasshopper optimization algorithm,GOA)进行尺寸参数的优化设计.为该并联机构结构设计和高精度位置控制提供理论参考依据.
文献关键词：
并联机构;三平移;耦合度;工作空间;灵巧度;蝗虫优化算法
中图分类号：
作者姓名：
李丽红;张发海;朱磊
作者机构：
江苏安全技术职业学院 机械工程学院,江苏 徐州 221000;中国矿业大学 材料与物理学院,江苏 徐州 221116
文献出处：
引用格式：
[1]李丽红;张发海;朱磊-.2-CPR/UPU三平移并联机构运动学分析与优化设计)[J].机械传动,2022(10):64-70,76
A类：
三平移并联机构,Posi
B类：
CPR,UPU,运动学分析,强耦合,实时控制,orientation,characteristic,POC,拓扑设计,设计理论,耦合度,支链,解析式,位置正解,灵巧性,工作空间,方位特征集,拓扑特性,运动约束,约束方程,出位,位置解析,异形,发生的条件,雅可比矩阵,条件数,倒数,灵巧度,动平台,操作空间,运动性能指标,优化目标,蝗虫优化算法,Grasshopper,optimization,algorithm,GOA,尺寸参数,位置控制
AB值：
0.356736
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