典型文献
一种新型轮毂搬运机器人的运动学分析
文献摘要：
针对目前轮胎生产线上轮毂搬运机器人成本高的问题,提出了一种由3自由度并联机构平台与末端夹手组成的新型轮毂搬运机器人.首先,确定了并联机构构型,建立了其坐标系;其次,采用矢量法,对并联机构进行了位置逆解分析;然后,通过MATLAB编程对位置逆解进行了数值计算,并利用ADMAS对结果进行了仿真验证;最后,运用搜索法,并结合位置逆解方程,求解出了机构的工作空间,分析了结构参数对其工作空间的影响规律;并根据机器人实际应用的工作要求,确定了并联机构的结构参数.研究结果表明:仿真输入构件长度变化曲线与理论结果一致,误差在0.7 mm内,验证了运动学模型的正确性;依据确定的结构参数绘制了机器人的工作空间,从工作空间形状上看,满足搬运机器人的工作要求,为搬运机器人后续动力学分析与样机制作奠定了理论基础.
文献关键词：
搬运机器人;矢量法;结构参数;3自由度并联机构;位置逆解分析;机构工作空间
中图分类号：
作者姓名：
余海燕;王晓磊;李晓丹
作者机构：
辽宁工业大学机械工程与自动化学院,辽宁锦州121001
文献出处：
引用格式：
[1]余海燕;王晓磊;李晓丹-.一种新型轮毂搬运机器人的运动学分析)[J].机电工程,2022(10):1456-1461
A类：
位置逆解分析
B类：
轮毂,搬运机器人,运动学分析,前轮,轮胎,胎生,生产线,并联机构,夹手,机构构型,坐标系,矢量法,ADMAS,仿真验证,搜索法,解方程,解出,工作要求,运动学模型,动力学分析,样机,机构工作空间
AB值：
0.225144
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