典型文献
基于Speedgoat的dVRK机械臂控制系统开发
文献摘要：
为提高dVRK外科机器人控制系统的快速响应性和控制实时性,开发一种基于实时目标机Speedgoat的机器人实时控制系统.通过搭建宿主机-目标机机器人控制平台,设计UDP Real Time通信模型块,建立宿主机、目标机的运行模型,实现对机器人的实时控制.结果表明:实时控制系统可准确地完成对dVRK机器人的数据采集和相关控制算法验证;搭建的Speedgoat实时控制平台具有在线调参、实时仿真、目标代码快速原型化、仿真精度高、可靠性好等优点,大大缩短了dVRK机器人控制算法的研制周期.
文献关键词：
机械臂;实时控制系统;Speedgoat实时系统
中图分类号：
作者姓名：
翟文正
作者机构：
常州信息职业技术学院网络空间安全学院,江苏常州213164;上海大学微电子研究与开发中心,上海200072
文献出处：
引用格式：
[1]翟文正-.基于Speedgoat的dVRK机械臂控制系统开发)[J].机床与液压,2022(14):91-95
A类：
dVRK,在线调参
B类：
Speedgoat,机械臂控制,系统开发,机器人控制系统,快速响应,响应性,实时目标,实时控制系统,宿主机,UDP,Real,Time,通信模型,运行模型,控制算法验证,实时仿真,代码,快速原型,仿真精度,大大缩短,实时系统
AB值：
0.313038
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