典型文献
改进模糊算法的六足机器人自主导航研究
文献摘要：
六足机器人具备良好的地形适应能力来应对复杂的不平展路面,在遇到可跨越障碍物时可选择越障,而遇到不可跨越的障碍物则选择避障.将基于腿部运动学分析和足端轨迹规划得出的六足机器人越障最大高度作为是否越障的重要参考.针对六足机器人在复杂情况下的自主导航问题,设计出基于改进模糊算法的控制系统.该控制系统使用单个超声波传感器转动测距获取距离信息,双目摄像头获取航向环境高度信息,GPS传感器和电子罗盘获取位置信息,并结合六足机器人较强的越障能力,通过预设的模糊控制器,实现自主导航.六足机器人通过V-REP平台实现运动仿真,仿真结果证明,相较于传统模糊控制算法,结合六足机器人越障能力的改进模糊控制算法,在仿真环境中行进时间缩短11.457s,能够有效的缩短行走路径并准确地到达目标点,验证了此改进模糊算法的可行性和实用性.
文献关键词：
六足机器人;六足机器人越障;模糊控制;自主避障;V-REP仿真
中图分类号：
作者姓名：
赵章焰;张瑞东
作者机构：
武汉理工大学物流工程学院,湖北 武汉 430063
文献出处：
引用格式：
[1]赵章焰;张瑞东-.改进模糊算法的六足机器人自主导航研究)[J].机械设计与制造,2022(12):88-94
A类：
六足机器人越障,457s
B类：
改进模糊算法,自主导航,平展,可跨越,跨越障碍,障碍物,腿部,运动学分析,足端轨迹规划,最大高度,复杂情况,超声波传感器,转动,测距,双目摄像头,航向,高度信息,GPS,电子罗盘,位置信息,越障能力,模糊控制器,人通,REP,运动仿真,模糊控制算法,仿真环境,中行,走路,标点,自主避障
AB值：
0.265325
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