典型文献
海岸带履带机器人控制系统的研究与设计
文献摘要：
针对海岸带大范围、无人化移动考察作业需求的现状,设计了一套专用的海岸带履带机器人运动控制系统.该系统包括硬件设计与软件设计,其中上位机控制系统基于LabVIEW开发.下位机硬件设计以STM32F407芯片作为控制核心,通过搭载GPS、位姿传感器测量其运动的位置与位姿信息,搭载4G高清摄像头采集环境信息,并通过闭环控制两台直流无刷电机实现其运动.而软件设计采用多任务实时调度的FreeRTOS操作系统,实现数据采集与传输.实验结果表明:设计的控制系统性能稳定、通信可靠、控制效果理想,能够很好满足海岸带履带机器人的作业需求.
文献关键词：
海岸带履带机器人;控制系统;STM32F407;FreeRTOS;LabVIEW
中图分类号：
作者姓名：
吴凯;周悦;郭威;李广伟;孙洪鸣
作者机构：
上海海洋大学工程学院,上海 201306;中国科学院深海科学与工程研究所,三亚 572000;中国科学院大学, 北京 100049
文献出处：
引用格式：
[1]吴凯;周悦;郭威;李广伟;孙洪鸣-.海岸带履带机器人控制系统的研究与设计)[J].制造业自动化,2022(11):24-28
A类：
海岸带履带机器人
B类：
机器人控制系统,研究与设计,带大,无人化,机器人运动控制,运动控制系统,统包,硬件设计,软件设计,上位机,LabVIEW,下位机,STM32F407,搭载,GPS,位姿,传感器测量,4G,高清摄像,摄像头,环境信息,闭环控制,两台,直流无刷电机,多任务,任务实时调度,FreeRTOS,操作系统,数据采集与传输,系统性能,效果理想
AB值：
0.318557
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