典型文献
ROS框架下模块化AGV控制系统设计
文献摘要：
针对自动引导车(Automated Guided Vehicle,AGV)系统设计存在平台搭建、模块通讯开发工作量大及算法集成困难等问题,为便于控制算法设计,降低AGV控制系统的开发成本,根据AGV任务流程和硬件组成,提出了基于机器人操作系统(Robot Operating System,ROS)平台的模块化AGV车载控制系统设计方法.首先,通过模块化的设计方法分别实现了路径生成、机器人状态估计、路径跟踪控制、3D可视化监控等功能模块;其次基于ROS灵活的模块化机制实现了AGV系统各模块的系统联级.以搭建的单舵轮AGV实验平台进行系统性能测试,实验结果表明:该控制系统能够在工况下完成AGV作业流程控制,系统功能完备,稳定可靠,控制精度高,便于优化迭代.
文献关键词：
AGV;ROS;控制系统;路径跟踪
中图分类号：
作者姓名：
康照奇;刘洋;刘媛媛;陈展;徐京邦
作者机构：
机械科学研究总院机科发展科技股份有限公司,北京 100044
文献出处：
引用格式：
[1]康照奇;刘洋;刘媛媛;陈展;徐京邦-.ROS框架下模块化AGV控制系统设计)[J].制造业自动化,2022(12):80-84
A类：
B类：
ROS,AGV,控制系统设计,自动引导车,Automated,Guided,Vehicle,平台搭建,模块通讯,开发工作,算法集成,控制算法,算法设计,开发成本,任务流程,机器人操作系统,Robot,Operating,System,车载,系统设计方法,状态估计,路径跟踪控制,可视化监控,功能模块,舵轮,实验平台,系统性能,下完,作业流程,流程控制,控制精度,优化迭代
AB值：
0.451935
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