典型文献
工业机器人作业误差分级补偿技术
文献摘要：
为实现机器人在加工作业中的精确定位控制,提出一种耦合运动学误差与载荷柔性误差的机器人作业误差分级补偿策略.首先,在传统几何参数误差标定的基础上,建立了耦合重力参数的机器人运动学误差模型,实现了机器人控制指令的离线修正;其次,针对关节刚度定值假设导致机器人刚度建模精度不足的问题,提出一种基于空间网格的机器人变刚度辨识方法,并通过在线采集作业载荷实现了对载荷所引起柔性误差的在线预测;最后,通过机器人负载状态下的定位误差补偿试验验证了分级补偿策略的有效性.试验结果表明,所提方法可以将机器人负载状态的定位精度提升到0.217 mm,具有显著的理论意义和工程应用价值.
文献关键词：
工业机器人;分级补偿;重力参数;运动学参数模型;柔度误差
中图分类号：
作者姓名：
焦嘉琛;田威;张霖;李波;胡俊山
作者机构：
南京航空航天大学 机电学院,江苏 南京 210016;北京航天发射技术研究所,北京 100076
文献出处：
引用格式：
[1]焦嘉琛;田威;张霖;李波;胡俊山-.工业机器人作业误差分级补偿技术)[J].计算机集成制造系统,2022(06):1627-1637
A类：
柔性误差,重力参数,运动学参数模型,柔度误差
B类：
工业机器人,分级补偿,补偿技术,精确定位,定位控制,耦合运动,补偿策略,几何参数,误差标定,机器人运动学,运动学误差模型,机器人控制,控制指令,离线,关节刚度,刚度建模,建模精度,空间网格,变刚度,刚度辨识,辨识方法,在线预测,定位误差,误差补偿,定位精度提升
AB值：
0.344732
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