典型文献
一种平面冗余机器人总性能最优的实时控制方法
文献摘要：
提出了驱动集中布置概念冗余度机器人的结构设计方法,根据机器人逆运动学提出了基于加权M-P伪逆的预设空间降维法,并对加权矩阵进行了数值分析,通过改变加权矩阵对角线上元素的值进而改变瞬时速度,来改变各个关节角度的摆动幅度.对平面4R冗余机器人进行了动力学分析,将总能量、总力矩和总时间作为优化目标,利用粒子群优化方法对这三个指标同时进行优化,得到冗余度机器人总性能最优时的运动结束时间.进行了样机试制,实验结果证明所提方法可行.
文献关键词：
冗余度机器人;驱动集中布置;多目标优化;实时控制
中图分类号：
作者姓名：
荣誉;豆天赐;张兴超;张磊;赵景宇
作者机构：
燕山大学车辆与能源学院,秦皇岛,066004;燕山大学河北省特种运载装备重点实验室,秦皇岛,066004;河北科技师范学院机电工程学院,秦皇岛,066004
文献出处：
引用格式：
[1]荣誉;豆天赐;张兴超;张磊;赵景宇-.一种平面冗余机器人总性能最优的实时控制方法)[J].中国机械工程,2022(16):1928-1939
A类：
驱动集中布置
B类：
冗余机器人,实时控制,冗余度机器人,逆运动学,降维法,加权矩阵,对角线,上元,瞬时速度,关节角度,摆动幅度,4R,动力学分析,总能量,力矩,优化目标,粒子群优化,样机试制,多目标优化
AB值：
0.289222
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