典型文献
基于人机交互的上肢外骨骼训练康复机器人路径规划
文献摘要：
为通过训练实现中风偏瘫患者患肢能动的康复,设计了一种用于辅助患者康复的上肢外骨骼5自由度训练机器人控制系统.首先设计了一种同型同构主从对称的上肢外骨骼机械模型,能够实现肩关节的外展/内收、大臂俯/仰、肘部屈/伸、小臂内旋/外旋以及手腕外展/内收运动,根据康复医学原理确认了手臂各部位运动规律并进行结构设计,在人体上肢与主要关节几个接触点装有力传感器获取人与机器的交互力,对人训练过程中的运动意图进行量化并作出反馈,利用改进的D-H算法通过MATLAB工具箱建立刚体树模型进行运动学仿真与设计,并通过SolidWrks导出的urdf模型在Simulink中进行可视化仿真验证.实验表明,该机器人能够在被动训练中平稳的带动患肢完成设定的动作,通过患肢与力传感器交互得到的信息能够控制外骨骼按照患者的调整意图进行反馈,并在调整后成功的完成剩余的动作,有效提高患者康复训练中的参与感.
文献关键词：
上肢外骨骼;偏瘫;康复训练;建模与仿真;轨迹规划
中图分类号：
作者姓名：
谭荣斌;鲁守银;徐伟杰;周大鹏
作者机构：
山东建筑大学,济南 250101
文献出处：
引用格式：
[1]谭荣斌;鲁守银;徐伟杰;周大鹏-.基于人机交互的上肢外骨骼训练康复机器人路径规划)[J].制造业自动化,2022(11):58-63
A类：
SolidWrks,urdf
B类：
人机交互,上肢外骨骼,康复机器人,机器人路径规划,中风偏瘫患者,机器人控制系统,同型同构,主从,机械模型,肩关节,内收,大臂,肘部,小臂,内旋,手腕,收运,康复医学,手臂,运动规律,接触点,装有,力传感器,人与机器,训练过程,运动意图,工具箱,刚体,树模型,行运,运动学仿真,Simulink,可视化仿真,仿真验证,该机,被动训练,中平,互得,信息能,康复训练,参与感,建模与仿真,轨迹规划
AB值：
0.422934
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