典型文献
混合驱动柔索并联机器人自适应迭代学习控制
文献摘要：
以一种兼容混合驱动机构与柔索并联机构特点的新型混合驱动柔索并联机器人为研究对象,对其动力学建模及轨迹跟踪控制进行了研究;应用Lagrange方法建立了混合驱动柔索并联机器人系统的动力学模型;针对具有非线性、时变特性以及带有可重复时变干扰的混合驱动柔索并联机器人动态系统模型,设计了一种控制增益随迭代次数变化的自适应迭代学习控制策略,并采用Lyapunov函数证明了该控制器的稳定性;数值仿真结果表明,在该控制器的作用下,混合驱动柔索并联机器人控制系统能够完成高精度跟踪期望轨迹,进一步验证了所建系统动态模型的正确性及控制策略的有效性.
文献关键词：
混合驱动柔索并联机器人;动态模型;轨迹跟踪;自适应迭代学习控制
中图分类号：
作者姓名：
曹建斌;魏明生;赵海啸
作者机构：
江苏师范大学 机电工程学院,江苏 徐州 221116;江苏师范大学 物理与电子工程学院,江苏 徐州 221116
文献出处：
引用格式：
[1]曹建斌;魏明生;赵海啸-.混合驱动柔索并联机器人自适应迭代学习控制)[J].机械传动,2022(05):42-47
A类：
混合驱动柔索并联机器人,柔索并联机构
B类：
自适应迭代学习控制,驱动机构,机构特点,动力学建模,轨迹跟踪控制,Lagrange,机器人系统,时变特性,可重复,动态系统,系统模型,迭代次数,Lyapunov,机器人控制系统,建系,系统动态模型
AB值：
0.137052
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