典型文献
基于复合多项式运动规律的重载铸造机器人轨迹规划
文献摘要：
为了进一步提高重载铸造机器人在浇注作业过程中浇包轨迹的平稳性和精确度,以一种新型混联式4自由度重载铸造机器人为研究对象,提出一种基于五次多项式与正弦加速度运动规律合成的轨迹规划方法.运用机器人机构拓扑结构理论计算执行机构的自由度,采用闭环矢量法对并联机构进行位置求解,并根据等效法及几何法推导出混联机构的运动学位置方程;采用五次多项式与正弦加速度运动规律合成的方式对机器人进行轨迹规划;运用Adams软件进行机器人末端轨迹运动仿真,对理论求解得到的参数进行了验证.结果表明,基于五次多项式与正弦加速度运动规律合成的运动轨迹相比五次多项式的运动轨迹更加平滑、自然,并且机器人末端最大速度降低了14％,可避免因速度波动过大产生振动现象.
文献关键词：
复合多项式;重载铸造机器人;并联机构;位置方程;轨迹规划
中图分类号：
作者姓名：
王成军;杨林;李龙;沈豫浙
作者机构：
安徽理工大学 人工智能学院,安徽 淮南 232001;安徽理工大学 机械工程学院,安徽 淮南 232001;安徽理工大学 科技部,安徽 淮南 232001
文献出处：
引用格式：
[1]王成军;杨林;李龙;沈豫浙-.基于复合多项式运动规律的重载铸造机器人轨迹规划)[J].机械传动,2022(12):16-21,37
A类：
复合多项式,重载铸造机器人
B类：
运动规律,机器人轨迹规划,浇注,作业过程,平稳性,混联式,五次多项式,正弦,规划方法,拓扑结构,结构理论,执行机构,矢量法,并联机构,等效法,几何法,混联机构,运动学,位置方程,Adams,运动仿真,运动轨迹,最大速度,速度波动
AB值：
0.243807
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