典型文献
基于改进粒子群算法的六自由度工业机器人轨迹规划
文献摘要：
针对工件打磨工况,设计建立用于打磨的机器人运动学模型,规划机器人运动学轨迹,通过改进粒子群算法优化轨迹曲线,减少机器人运行时间,提高机器人工作效率.首先建立打磨工业机器人空间运动学模型,计算目标点从笛卡尔空间转换到关节空间的逆解,在关节空间中利用"三次-五次-三次"三段多项式曲线对所求逆解进行轨迹规划,以轨迹运动时间最短作为优化目标.利用融合免疫操作的改进粒子群算法对轨迹曲线进行优化,将改进算法的优化结果与传统粒子群算法进行对比;改进后的新算法改善了粒子群算法易陷入局部最优的问题,适应度结果更好,算法效果更佳.
文献关键词：
机器人;轨迹规划;粒子群算法;时间最优;免疫算法
中图分类号：
作者姓名：
苏俊;熊瑞平;温记明;李云秋;谭平
作者机构：
四川大学机械工程学院,四川成都610041
文献出处：
引用格式：
[1]苏俊;熊瑞平;温记明;李云秋;谭平-.基于改进粒子群算法的六自由度工业机器人轨迹规划)[J].制造技术与机床,2022(10):38-45
A类：
B类：
改进粒子群算法,六自由度,工业机器人,机器人轨迹规划,工件,打磨,磨工,机器人运动学,运动学模型,算法优化,轨迹曲线,运行时间,空间运动,标点,笛卡尔空间,空间转换,换到,关节空间,逆解,五次,三段,多项式,所求,运动时间,时间最短,优化目标,改进算法,新算法,局部最优,适应度,时间最优,免疫算法
AB值：
0.367624
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