典型文献
基于Hermite插值的机器人轨迹规划方法
文献摘要：
为保证机器人末端轨迹精度以及运动平滑性,引入Hermite插值对机器人每个关节运动进行轨迹规划.首先,在笛卡尔空间对机器人TCP路径进行等距粗插补以及等距加减速补预处理,获取机器人末端运动的位置与时间信息;然后,经逆运动学映射将位置时间信息传递至各关节,对各关节运动进行Hermite插值规划;最后,通过正运动学将各关节运动合成机器人TCP末端运动.在自主搭建的实验平台上进行单段直线轨迹与混合连续轨迹运动测试.与传统多项式加减速轨迹规划算法相比Hermite插值规划的机器人TCP末端连续平滑运动,加速度幅值降低三分之二,速度曲线波动小.证明所提出的方法规划各关节运动,能够实现轨迹连续平滑运动,有效降低机器人运动中存在的冲击与振动并提高加工精度.
文献关键词：
Hermite插值;轨迹规划;加减速;运动平滑
中图分类号：
作者姓名：
潘海鸿;李焕楷;何飞龙;梁安;陈琳
作者机构：
广西大学机械工程学院,南宁 530004;广西安博特智能科技有限公司,南宁 530007
文献出处：
引用格式：
[1]潘海鸿;李焕楷;何飞龙;梁安;陈琳-.基于Hermite插值的机器人轨迹规划方法)[J].组合机床与自动化加工技术,2022(09):43-46
A类：
B类：
Hermite,机器人轨迹规划,规划方法,轨迹精度,运动平滑,平滑性,关节运动,笛卡尔空间,TCP,等距,插补,加减速,时间信息,逆运动学,信息传递,正运动学,合成机,实验平台,多项式,轨迹规划算法,三分之二,速度曲线,线波,机器人运动,冲击与振动,高加,加工精度
AB值：
0.349727
相似文献
机标中图分类号，由域田数据科技根据网络公开资料自动分析生成，仅供学习研究参考。
