典型文献
基于NSGA-Ⅱ算法的并联机器人多目标轨迹规划
文献摘要：
为提高并联机器人的运行效率,降低其高速运动过程中产生的冲击和能耗,提出了一种基于非支配排序遗传算法(NSGA-Ⅱ)的多目标综合最优轨迹规划方法.首先,采用几何法建立机器人的逆运动学模型,得到机器人末端轨迹点与关节空间各角度、角速度、角加速度和急动度之间的转换公式.其次,利用5次B样条曲线插值方法建立轨迹数学模型,并添加运动学约束.最后,采用NSGA-Ⅱ算法对B样条轨迹进行时间-能耗-冲击的多目标优化,在获得Pareto最优解集的基础上构造权重函数获得最优时间序列.MATLAB仿真结果表明,采用算法优化后的轨迹不仅缩短了运行时间,也减小了机器人在高速运动过程中的振动和能耗,获得了更好的运动性能.
文献关键词：
并联机器人;轨迹规划;B样条曲线;多目标优化
中图分类号：
作者姓名：
王曦;王宗彦;张宇廷;范浩东
作者机构：
中北大学机械工程学院,山西 太原 030051;山西省起重机数字化设计工程技术研究中心,山西 太原 030051
文献出处：
引用格式：
[1]王曦;王宗彦;张宇廷;范浩东-.基于NSGA-Ⅱ算法的并联机器人多目标轨迹规划)[J].机械设计与制造工程,2022(12):72-77
A类：
B类：
NSGA,并联机器人,目标轨迹,非支配排序遗传算法,最优轨迹规划,规划方法,几何法,逆运动学模型,关节空间,角速度,角加速度,急动度,样条曲线,线插,插值方法,轨迹数,运动学约束,多目标优化,Pareto,最优解集,权重函数,最优时间,算法优化,运行时间,运动性能
AB值：
0.364343
相似文献
机标中图分类号，由域田数据科技根据网络公开资料自动分析生成，仅供学习研究参考。
