典型文献
移运油管机械手设计及其轨迹规划
文献摘要：
国内油田修井作业存在人工辅助管柱的起、下操作的危险性以及人工效率低下的问题.研制一种修井作业移运油管机械手,并提出一种新型末端夹持器机构模型,以解决机械手抓取油管的难题.根据D-H参数法创建机械手运动学模型,对机械手进行正逆运动学分析;结合移运油管的工况需求,确定移运过程的轨迹以及经过的目标关键点;使用MAT-LAB和五次多项式插值法,根据目标关键点进行轨迹仿真,验证机械手轨迹规划的合理性,为机械手的运动控制和轨迹优化提供参考.
文献关键词：
移运油管机械手;新型夹持器;运动学分析;轨迹规划;仿真分析
中图分类号：
作者姓名：
胡延平;崔凯
作者机构：
合肥工业大学机械工程学院,安徽合肥230009
文献出处：
引用格式：
[1]胡延平;崔凯-.移运油管机械手设计及其轨迹规划)[J].机床与液压,2022(03):26-30
A类：
移运油管机械手,新型夹持器
B类：
轨迹规划,油田,修井作业,管柱,下操,人工效率,新型末端,机械手抓取,参数法,运动学模型,正逆运动学分析,MAT,LAB,五次多项式插值,插值法,轨迹仿真,运动控制,轨迹优化
AB值：
0.285864
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