典型文献
基于R+(3-CPR)+U混联机构的四足机器人运动学分析及轨迹规划
文献摘要：
设计了一种基于R+(3-CPR)+U混联机构的四足机器人.运用螺旋理论求解R+(3-CPR)+U混联机构的自由度;采用RPY坐标变换求解了该机构的位置逆解,通过三维动态法求解了该机构的工作空间.对四足机器人的稳定性进行了研究,推导出足端尺寸与稳定裕度、最大纵向步距和最大横向步距之间的关系;设计了一种复合足端轨迹,通过SolidWorks软件验证了该足端轨迹的可行性.研究结果表明,该四足机器人运动过程中,能保证足端底面与地面平行接触,提高了机器人在农田等松软地面的通过性.
文献关键词：
R+(3-CPR)+U混联机构;位置逆解;工作空间;稳定性;轨迹规划
中图分类号：
作者姓名：
高海豹;李瑞琴;李泽辉;宁峰平
作者机构：
中北大学机械工程学院,山西 太原 030051
文献出处：
引用格式：
[1]高海豹;李瑞琴;李泽辉;宁峰平-.基于R+(3-CPR)+U混联机构的四足机器人运动学分析及轨迹规划)[J].机械设计与制造工程,2022(04):91-96
A类：
RPY
B类：
R+,CPR,+U,混联机构,四足机器人,机器人运动学,运动学分析,轨迹规划,螺旋理论,坐标变换,该机,位置逆解,三维动态,工作空间,稳定裕度,步距,足端轨迹,SolidWorks,软件验证,底面,松软,通过性
AB值：
0.294111
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