典型文献
智能生产线机械臂上下料轨迹规划与仿真
文献摘要：
以特定环境下的智能生产线6自由度机械臂GP-25为对象,通过研究机械臂在上料过程中经过始末两点间连续路径点时,角位置、角速度和角加速度与时间之间的关系,避免抖动产生的误差并提高工作效率.使用机器人工具箱建模,并通过该方法求得运动学正解,随后用五次多项式法规划上料轨迹;最终使用Simulink进行可视化仿真,判断是否出现碰撞干涉.结果显示,五次多项式规划的方法可以有效完成轨迹规划,且无明显抖动、碰撞和干涉等现象.
文献关键词：
轨迹规划;五次多项式;机械臂;6自由度;GP-25
中图分类号：
作者姓名：
孙军;王焕然;孙诗华
作者机构：
沈阳建筑大学机械工程学院,沈阳 110000;中国工业互联网研究院辽宁分院,沈阳 110000
文献出处：
引用格式：
[1]孙军;王焕然;孙诗华-.智能生产线机械臂上下料轨迹规划与仿真)[J].组合机床与自动化加工技术,2022(07):5-8
A类：
B类：
智能生产线,机械臂,上下料,轨迹规划,GP,上料,始末,两点,连续路径,角速度,角加速度,抖动,提高工作效率,工具箱,运动学正解,五次多项式,多项式法,划上,终使,Simulink,可视化仿真
AB值：
0.387592
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