典型文献
基于MATLAB Robotics工具箱的ER50机器人轨迹规划与仿真
文献摘要：
为研究ER50机器人的轨迹规划,首先根据D-H参数法对机器人正、逆运动学进行了求解,得到了机器人关节变量与末端位姿的关系.然后在MATLAB Robotics工具箱中建立了机器人的仿真模型,通过对机器人进行正、逆运动学仿真验证了模型的正确性.最后使用五次多项式插值法结合MATLAB Robotics工具箱对ER50机器人进行了空间任意点到点的轨迹规划仿真,得到了平滑连续的轨迹曲线.仿真结果表明机器人轨迹规划合理且各关节运动性能良好,为进一步研究ER系列机器人提供了参考依据.
文献关键词：
ER50机器人;MATLAB仿真;五次多项式插值;轨迹规划
中图分类号：
作者姓名：
任军;吴正虎;曹秋玉
作者机构：
湖北工业大学机械工程学院机器人技术研究中心,湖北 武汉 430068
文献出处：
引用格式：
[1]任军;吴正虎;曹秋玉-.基于MATLAB Robotics工具箱的ER50机器人轨迹规划与仿真)[J].机械设计与制造,2022(08):33-36
A类：
B类：
Robotics,工具箱,ER50,机器人轨迹规划,参数法,逆运动学,机器人关节,末端位姿,运动学仿真,仿真验证,五次多项式插值,插值法,任意点,点到点,规划仿真,轨迹曲线,关节运动,运动性能,系列机
AB值：
0.315013
相似文献
机标中图分类号，由域田数据科技根据网络公开资料自动分析生成，仅供学习研究参考。
