典型文献
基于ROS的双机器人路径规划
文献摘要：
为了使双机械臂能够在复杂的环境中完成协同运动任务,提出了一种基于机器人操作系统(robot operating system,ROS)的改进路径规划算法.首先,根据双机械臂的坐标系,推导出相关的约束关系,为减小轨迹误差设计一种双机械臂标定方法,准确计算出双机械臂基座标齐次变换关系;其次,为了优化机械臂的运动规划算法,对传统的快速随机搜索树(rapidly-exploring random tree,RRT)算法进行偏置采样,融合(probabilistic road map,PRM)算法对路径进行二次优化,使其获得最短路径;最后,通过五次多项式对获得的路径进行轨迹优化.整个方案通过ROS控制实际机器人进行算法验证,实际结果证明,所提方案规划效率更高.
文献关键词：
ROS;RRT算法;偏置采样;PRM算法
中图分类号：
作者姓名：
张宁;张彩霞;高萌;林壮;郭静;余伟
作者机构：
佛山科学技术学院机电工程与自动化学院,佛山 528000;佛山智能装备技术研究院,佛山528000;广东省智慧城市基础设施健康监测与评估工程技术研究中心,佛山 528000
文献出处：
引用格式：
[1]张宁;张彩霞;高萌;林壮;郭静;余伟-.基于ROS的双机器人路径规划)[J].组合机床与自动化加工技术,2022(09):29-32,37
A类：
机械臂标定
B类：
ROS,双机器人,机器人路径规划,双机械臂,协同运动,机器人操作系统,robot,operating,system,改进路径,路径规划算法,坐标系,约束关系,标定方法,基座,座标,标齐,齐次变换,变换关系,运动规划,快速随机搜索树,rapidly,exploring,random,tree,RRT,偏置采样,probabilistic,road,map,PRM,二次优化,最短路径,五次多项式,轨迹优化,算法验证,规划效率
AB值：
0.474052
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