典型文献
基于改进粒子群算法的避障轨迹规划
文献摘要：
针对机器人任务空间的全局避障轨迹规划问题,提出参数寻优的方法完成避障.首先推导出用于轨迹描述的多项式函数,通过改变参数值来改变轨迹形状进而避开障碍.其次以机器人关节转角增量最小和运动时间最短为目标,使用罚函数处理避障条件建立优化模型,将问题转化为求解最优参数,提出指数曲线递减和动态调整策略改进粒子群算法,完成寻优.最后利用Matlab完成机器人的运动学建模和工作空间分析,仿真验证轨迹规划结果,同时绘制机器人实时运动的关节数据曲线.结果表明,通过改进粒子群算法对参数寻优并使用五次多项式作轨迹描述完成避障规划,相比标准算法提高了收敛速度得到全局最优解.
文献关键词：
机器人;轨迹规划;参数寻优;改进粒子群算法;避障
中图分类号：
作者姓名：
马东阳;库祥臣;米显;杨星涛;赵欢乐
作者机构：
河南科技大学机电工程学院,河南洛阳471003
文献出处：
引用格式：
[1]马东阳;库祥臣;米显;杨星涛;赵欢乐-.基于改进粒子群算法的避障轨迹规划)[J].制造技术与机床,2022(07):11-17
A类：
B类：
改进粒子群算法,轨迹规划,任务空间,全局避障,规划问题,参数寻优,轨迹描述,多项式函数,变参数,参数值,变轨,避开,机器人关节,关节转角,运动时间,时间最短,罚函数,数处,问题转化,最优参数,调整策略,Matlab,运动学建模,工作空间分析,仿真验证,时运,节数,数据曲线,五次多项式,避障规划,收敛速度,全局最优解
AB值：
0.390628
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