典型文献
基于Frenet坐标系的换道轨迹规划及跟踪验证
文献摘要：
为解决高速公路环境下的车辆自动变道问题,采用Frenet坐标系下的五次多项式算法对不同工况设计规划轨迹,实现自动变道辅助.首先根据自车状态与周围车辆状态预计变道所需直线距离,并在一定范围内进行多次五次多项式轨迹规划,得到备选轨迹集.以加速度最小为优化目标,对备选轨迹集中的所有轨迹进行评价,得到最佳换道轨迹.使用CarSim进行车辆和道路建模,在Matlab/Simulink中进行轨迹规划,并使用动力学模型的模型预测控制进行轨迹跟踪,验证了换道辅助系统的有效性.
文献关键词：
Frenet坐标系;轨迹规划;五次多项式;轨迹跟踪;模型预测控制
中图分类号：
作者姓名：
华航;陈焕明;李雪涵
作者机构：
青岛大学机电工程学院,山东 青岛 266071
文献出处：
引用格式：
[1]华航;陈焕明;李雪涵-.基于Frenet坐标系的换道轨迹规划及跟踪验证)[J].汽车实用技术,2022(16):25-30
A类：
B类：
Frenet,坐标系,换道轨迹,轨迹规划,高速公路,公路环境,五次多项式,多项式算法,不同工况,工况设计,设计规划,变道辅助,备选,优化目标,有轨,CarSim,道路建模,Matlab,Simulink,模型预测控制,轨迹跟踪,辅助系统
AB值：
0.335509
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