典型文献
双种群粒子群算法的时间最优轨迹规划研究
文献摘要：
针对以时间为目标的轨迹规划问题,提出一种工业机器人时间最优轨迹规划方法.将路径规划生成的关键点,两两之间通过3次多项式连接;以时间为优化目标,以运动学特征为约束,通过罚函数法构建适应度函数;提出双种群粒子群算法进行优化.以6自由度机械臂为例,仿真发现所提算法解的质量优于粒子群算法和量子粒子群算法,最优值分别减少43.83％和1.75％、平均值分别减少54.62％和17.05％、标准差分别减少91.38％和83.80％;结果表明所提方法能使机械臂各关节轨迹平滑,速度、加速度和加加速度最大值77.78％处于50％最大约束左右.所提方法在机器人最优时间轨迹规划中具有较强实用性,能够延长机器人使用寿命.
文献关键词：
时间最优;双种群粒子群算法;轨迹规划
中图分类号：
作者姓名：
陈波;刘有余
作者机构：
高端装备先进感知与智能控制教育部重点实验室,安徽芜湖 241000;安徽工程大学机械工程学院,安徽芜湖 241000
文献出处：
引用格式：
[1]陈波;刘有余-.双种群粒子群算法的时间最优轨迹规划研究)[J].机械科学与技术,2022(10):1530-1535
A类：
双种群粒子群算法
B类：
时间最优,最优轨迹规划,规划研究,规划问题,工业机器人,规划方法,路径规划,多项式,优化目标,运动学特征,罚函数法,适应度函数,机械臂,量子粒子群算法,最优值,加加速度,最优时间,长机
AB值：
0.233979
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