典型文献
基于改进量子遗传算法的机器人关节轨迹优化
文献摘要：
电子元器件体积较小,对它进行分拣较一般分拣工作困难且工作量巨大,应用机器人分拣可大大提高工作效率.采用七次多项式曲线插值的方法进行轨迹规划,使运动关节的角速度、角加速度和角急动度曲线光滑连续;提出一种改进的量子遗传算法,引入正态分布概率密度函数以改进量子门旋转角步长策略,对关节运动轨迹进行最短时间优化,使机器人能够在满足非线性约束条件的基础上具有最优关节轨迹曲线.仿真结果表明:该轨迹算法能够快速有效地缩短机械臂关节运动时间.
文献关键词：
串联机器人;轨迹优化;量子遗传算法;七次多项式插值
中图分类号：
作者姓名：
代瑞恒;杨先海;孙阳;陈晓虎;谭帅;薛鹏
作者机构：
山东理工大学机械工程学院,山东淄博255049;胜利油田高原石油装备有限公司,山东东营257000
文献出处：
引用格式：
[1]代瑞恒;杨先海;孙阳;陈晓虎;谭帅;薛鹏-.基于改进量子遗传算法的机器人关节轨迹优化)[J].机床与液压,2022(05):6-10
A类：
七次多项式插值
B类：
改进量子遗传算法,机器人关节,轨迹优化,电子元器件,分拣,应用机器人,提高工作效率,线插,轨迹规划,角速度,角加速度,急动度,度曲,正态分布,分布概率,概率密度函数,旋转角,步长,长策,关节运动,运动轨迹,时间优化,非线性约束,轨迹曲线,快速有效,机械臂,运动时间,串联机器人
AB值：
0.378505
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