典型文献
基于AGA的焊接机器人避障轨迹规划
文献摘要：
针对焊接机器人在焊接过程中运动耗时长,稳定性系数低,避障精度差的问题,采用自适应遗传算法来搜索任务空间中轨迹的最优解.以ABB IRB 120焊接机器人为研究对象,首先,建立机器人D-H运动学模型,采用位姿分离的方法进行逆运动学分析;然后,通过自适应遗传算法对焊接机器人进行避障优化,使其能够快速地找到焊接机器人在焊接运动过程中的最优路径;同时,采用五次多项式插值法逼近任务空间中的轨迹行程.仿真结果表明,与经典遗传算法相比,自适应遗传算法通过自适应调节交叉概率Pc和变异概率Pm的值,能更好地产生新的个体摆脱局部极值,快速地搜索到全局最优解,获得平稳且连续变化的机器人末端点运动轨迹,在一定程度上提高收敛速度与求解精度.
文献关键词：
焊接机器人;D-H法;自适应遗传算法;位姿分离;五次多项式
中图分类号：
作者姓名：
张宏;汤小红;龚永健;任垒垒
作者机构：
中南林业科技大学机电工程学院,长沙 410004;湖南理工学院机电工程学院,岳阳 414000
文献出处：
引用格式：
[1]张宏;汤小红;龚永健;任垒垒-.基于AGA的焊接机器人避障轨迹规划)[J].组合机床与自动化加工技术,2022(05):19-23
A类：
位姿分离,避障优化
B类：
AGA,焊接机器人,机器人避障,轨迹规划,对焊,焊接过程,稳定性系数,自适应遗传算法,搜索任务,任务空间,ABB,IRB,运动学模型,逆运动学分析,接运,最优路径,五次多项式插值,插值法,逼近,经典遗传,自适应调节,Pc,变异概率,Pm,局部极值,全局最优解,端点,运动轨迹,收敛速度
AB值：
0.290824
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