典型文献
2UPR/UPS/UP并联机构的动力学建模与仿真
文献摘要：
以一种具有空间三自由度的2UPR/UPS/UP冗余并联机构为研究对象,根据机构的约束条件建立各支链的闭环约束矢量方程,求得机构的位置反解并得到雅可比矩阵.根据运动学分析,得到3个驱动支链的变化规律,方便实现对机构的位姿控制.在此基础上,利用虚功原理对机构的动力学进行分析,建立该机构的动力学模型.最后,在典型工况下对机构的运动学和动力学分别进行Matlab算例仿真与Adams样机仿真,通过对比仿真结果验证运动学和动力学模型的正确性.该方法为并联机构的设计和控制奠定理论基础,同时适用于类似机构的研究与分析.
文献关键词：
并联机构;运动学;逆动力学;虚功原理
中图分类号：
作者姓名：
陈文波;陈伟杰;岳义;韦宝琛;崔国华;潘颖
作者机构：
上海工程技术大学机械与汽车工程学院,上海 201620
文献出处：
引用格式：
[1]陈文波;陈伟杰;岳义;韦宝琛;崔国华;潘颖-.2UPR/UPS/UP并联机构的动力学建模与仿真)[J].上海工程技术大学学报,2022(03):309-314
A类：
2UPR,空间三自由度,冗余并联机构
B类：
UPS,动力学建模,建模与仿真,有空,支链,位置反解,雅可比矩阵,运动学分析,位姿控制,虚功原理,该机,典型工况,运动学和动力学,Matlab,Adams,样机,研究与分析,逆动力学
AB值：
0.261607
相似文献
机标中图分类号，由域田数据科技根据网络公开资料自动分析生成，仅供学习研究参考。
