典型文献
基于两种建模方法的冗余并联机器人的动力学对比研究
文献摘要：
提出一种新型2-UPR/2-RPU冗余并联机器人并以其为研究对象,采用螺旋理论和拉格朗日法两种方法对其进行动力学建模与动力学对比研究.首先,采用封闭矢量法在全局坐标系下建立2-UPR/2-RPU并联机器人的运动学反解方程.其次,采用拉格朗日法求解了并联机器人各构件的速度关系并建立了其动力学模型.然后,采用螺旋理论对并联机器人4个支链中各关节和杆件的速度和加速度进行分析,同时结合虚功原理建立并联机器人的动力学模型.最后,以并联机器人动力学模型为基础,在MATLAB中编程得到并联机构的算法,求解得到了基于螺旋理论和拉格朗日方程建立的动力学模型各支链驱动力数值仿真结果,并通过与ADAMS软件的动力学仿真结果进行仿真验证和误差分析.结果表明:螺旋理论建立的动力学模型精度相对较高、方法方便且计算简单、更适用于少自由度并联机构动力学模型的建立和机构动力学的控制.极大地提高了2-UPR/2-RPU并联机器人响应速度和控制精度,满足磨床打磨曲面的精度要求,为机构的实践应用提供了可靠的理论依据并奠定了重要基础.
文献关键词：
2-UPR/2-RPU并联机器人;螺旋理论;拉格朗日方程;误差分析
中图分类号：
作者姓名：
郝亮亮;刘小娟;杜婷;闫献国
作者机构：
太原科技大学能源与材料工程学院,山西晋城048011;山西科技学院,山西晋城048011
文献出处：
引用格式：
[1]郝亮亮;刘小娟;杜婷;闫献国-.基于两种建模方法的冗余并联机器人的动力学对比研究)[J].制造技术与机床,2022(11):33-39
A类：
B类：
并联机器人,动力学对比,UPR,RPU,螺旋理论,拉格朗日法,行动力,动力学建模,封闭矢量法,全局坐标,坐标系,运动学反解,解方程,速度关系,支链,杆件,虚功原理,并联机构,拉格朗日方程,ADAMS,动力学仿真,仿真验证,误差分析,模型精度,法方,少自由度,极大地提高,响应速度,控制精度,磨床,打磨,精度要求
AB值：
0.257881
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