典型文献
索杆夹角可变的3自由度欠约束并联机器人的运动学控制
文献摘要：
柔索驱动并联机器人是一种特殊类型的并联机器人,其末端执行器由柔索替代刚性杆进行驱动.研究了一种索杆夹角可变的3自由度欠约束并联机器人,采用矢量闭环原理建立该机器人的逆运动学模型;根据拉格朗日方程,建立了该机器人的动力学模型.基于模型补偿的机器人PD控制理论,设计了该机器人的PD控制器;给定机器人末端执行器的运动轨迹,使末端执行器的位姿变化通过机器人的逆运动学转化为柔索长度的变化,以柔索长度作为控制系统的输入.实验结果验证了该机器人的逆运动学和动力学模型的正确性及控制方法的有效性.
文献关键词：
柔索驱动并联机器人;索杆夹角可变;逆运动学模型;动力学模型;机器人PD控制
中图分类号：
作者姓名：
赵涛;丁晓军;赵虎;郑逸;马建瑞
作者机构：
北方民族大学 机电工程学院,宁夏 银川 750021;北方民族大学 电气信息工程学院,宁夏 银川 750021
文献出处：
引用格式：
[1]赵涛;丁晓军;赵虎;郑逸;马建瑞-.索杆夹角可变的3自由度欠约束并联机器人的运动学控制)[J].机械传动,2022(12):73-78
A类：
索杆夹角可变,柔索驱动并联机器人,索驱动并联机器人
B类：
特殊类型,末端执行器,刚性杆,该机,逆运动学模型,拉格朗日方程,基于模型,模型补偿,控制理论,运动轨迹,位姿变化,运动学和动力学
AB值：
0.13015
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