典型文献
一类1T2R并联机构拓扑结构综合及优选
文献摘要：
研究了一类1 T2 R并联机构拓扑结构综合和优选.应用平面机构的组成原理和约束特性,将1T2R并联机构拓扑结构视为由一条串接一转动副的1T1R平面并联运动链和两条空间无约束主动支链组成.统筹考虑机构位姿能力恰当性、支链结构力学合理性、机器人模块可重构性、位置逆解简易性和动平台结构紧凑性等准则,完成1 T2 R并联机构拓扑结构优选及性能验证.在此基础上,提出一种可继承Tricept机器人优点的新型五自由度混联机器人模块,该模块具有与Tricept机器人完全相同的运动学性能,且绝大部分部件可与Tricept机器人互换.
文献关键词：
并联机构;拓扑综合和优选;混联机器人;概念设计
中图分类号：
作者姓名：
汪满新;李兰彬;李正亮;刘海涛;黄田
作者机构：
南京理工大学机械工程学院,南京,210094;天津大学机构理论与装备设计教育部重点实验室,天津,300072
文献出处：
引用格式：
[1]汪满新;李兰彬;李正亮;刘海涛;黄田-.一类1T2R并联机构拓扑结构综合及优选)[J].中国机械工程,2022(20):2395-2402
A类：
1T2R,Tricept,拓扑综合和优选
B类：
并联机构,拓扑结构,平面机构,和约,串接,转动,1T1R,联运,运动链,无约束,支链,位姿,恰当性,链结构,结构力学,可重构性,位置逆解,易性,动平台,结构紧凑,紧凑性,结构优选,性能验证,五自由度混联机器人,完全相同,运动学性能,绝大部分,分部,互换,概念设计
AB值：
0.359031
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