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基于POE建模的工业机器人最优速度规划
文献摘要：
为提高工业机器人在焊接、喷涂等领域的工作效率和稳定性,工业机器人时间最优速度规划问题得到广泛研究,但受制于运动学、动力学模型的准确性及优化问题求解方法的效率,大多数方法很难在保证稳定性及不超速的前提下达到时间最优.文中采用指数积求解机器人运动学,考虑运动学及动力学约束对时间最优问题进行建模,最后基于凸优化问题相关理论进行求解.仿真结果表明,机器人能以相对稳定的速度达到时间最优,该方法可为工业机器人的实际应用提供理论依据.
文献关键词：
速度规划;时间最优;指数积;凸优化
中图分类号：
作者姓名：
吴浩天;黄思;肖湘桂;杨建中
作者机构：
华中科技大学国家数控系统工程技术研究中心,武汉430074
文献出处：
引用格式：
[1]吴浩天;黄思;肖湘桂;杨建中-.基于POE建模的工业机器人最优速度规划)[J].机械工程师,2022(06):62-64,68
A类：
B类：
POE,工业机器人,速度规划,喷涂,时间最优,规划问题,题得,受制于,问题求解,求解方法,超速,下达,指数积,机器人运动学,动力学约束,凸优化问题
AB值：
0.31035
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