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面向轮毂磨抛的手腕偏置机器人运动学快速求解方法
文献摘要：
为了提高轮毂加工的质量和效率,设计并研制手腕偏置的磨抛机器人,该手腕机构关节5可实现360.旋转、提高了末端灵活性.但机器人不满足Pieper准则,逆运动学方程复杂、高度非线性、耦合性强,有效准确地求解逆运动学困难.为解决这一问题,提出了一种逆运动学快速求解方法,该方法构建了新型的非线性方程,将传统的六个关节角度求解简化为三个关节角度求解.基于该方程,提出了由粗到精的两步法求解逆运动学,第一步估算多组关节角度初始值,基于当前关节角度选取初始值,可避免局部最优问题,提高求解稳定性;第二步根据初始值精确求解所有关节角度值,并对4、6轴共线时的多组解问题,给出了机器人特殊状态的解析解.仿真试验从精度、效率、多组解等指标验证了逆运动学算法满足轮毂磨抛加工要求,并在轮辐加工路径中进一步证明了其有效性.
文献关键词：
磨抛机器人;手腕偏置;逆运动学;轮毂加工;非线性方程
中图分类号：
作者姓名：
刘志恒;赵立军;李瑞峰;葛连正;夏毅;朱奎
作者机构：
哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室 哈尔滨 150000
文献出处：
引用格式：
[1]刘志恒;赵立军;李瑞峰;葛连正;夏毅;朱奎-.面向轮毂磨抛的手腕偏置机器人运动学快速求解方法)[J].机械工程学报,2022(14):126-136
A类：
手腕偏置,磨抛机器人
B类：
机器人运动学,快速求解方法,轮毂加工,质量和效率,Pieper,运动学方程,高度非线性,耦合性,非线性方程,关节角度,两步法,第一步,初始值,局部最优,第二步,共线,解析解,仿真试验,指标验证,逆运动学算法,磨抛加工,轮辐,加工路径
AB值：
0.258539
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