典型文献
面向操作可靠性提升的复合工业机器人运动规划
文献摘要：
复合工业机器人的应用能够有效提升智能制造车间生产效率.而在其运动规划问题中,基于移动平台调整的机械臂初始站姿直接决定了目标任务是否能够可靠执行.为解决以上问题,提出一种考虑机械臂初始站姿的运动规划优化方法.基于前期基础,采用旋量描述和切片表征方法分别解决了复合工业机器人运动学建模和最小避障距离建模问题,为进行轨迹优化提供了模型基础;建立了最小化耗能当量和运动时间的运动规划优化模型,通过考虑初始站姿影响设计了包括移动运动参数、冗余关节角度和机械臂运动参数在内的混合优化变量集,同时考虑运动学约束和避障约束条件保证机械臂运动平稳性和安全性;结果表明,基于规划优化的复合工业机器人具有较高的操作可靠性.
文献关键词：
复合工业机器人;运动规划优化;操作可靠性
中图分类号：
作者姓名：
裴艳虎;刘志峰;许静静;杨聪彬;郑继贵
作者机构：
北京工业大学先进制造与智能技术研究所,北京100124;北京工业大学先进制造技术北京市重点实验室,北京100124;吉林大学数控装备可靠性教育部重点实验室,吉林长春130015;北京精密机电控制设备研究所,北京100076
文献出处：
引用格式：
[1]裴艳虎;刘志峰;许静静;杨聪彬;郑继贵-.面向操作可靠性提升的复合工业机器人运动规划)[J].制造技术与机床,2022(03):49-54
A类：
操作可靠性,复合工业机器人,运动规划优化
B类：
可靠性提升,机器人运动规划,智能制造车间,规划问题,移动平台,机械臂,站姿,目标任务,表征方法,机器人运动学,运动学建模,避障,轨迹优化,当量,运动时间,姿影,运动参数,关节角度,混合优化,优化变量,运动学约束,平稳性
AB值：
0.258231
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